Ros上使用Google test

Jufeng Wu, 04 August 2019

在c++中，google test非常好用，所以當然要把他導入到Ros中！

1.在package.xml 中加入

	 <test_depend>rosunit</test_depend>
  	<test_depend>gtest</test_depend>

2.在CmakeLists.txt中加入

 	catkin_add_gtest(<node_name>  <cpp_files> )
	target_link_libraries(<node_name> ${GTEST_LIBRARIES} pthread)

例如

 	catkin_add_gtest(test_move_api test/test_move_api.cpp test/ros_move_stub.cpp src/tm_move_api.cpp)
	target_link_libraries(test_move_api ${GTEST_LIBRARIES} pthread) 

3.最後，build這一份source code

	catkin_make <package> <test_node_name>

例如

	catkin_make tm_move_api test_move_api

注意：在使用catkin_make的時候，test code不會一起被build！！

最後是使用

	rosrun <package> <test_node_name>

例如

	rosrun tm_move_api test_move_api

詳細的code 可以參考我寫的練習techman robot ros