Ju Feng ：

這一篇基本上是用來紀錄ros2在寫的時候遇到的一些錯誤，以及這一些錯誤要如何解決

ROS2 跟ROS1最大的不同，大概就是增加了life cycle這一個功能

Ros2 在他的說明文件裡面，有提到component是Ros2改善的一個東西，所以就來玩玩看吧

今天要寫ros2的python的使用方式

今天要寫的是ROS2和ROS1之間的bridge 也就是把ROS2的訊號跟ROS1互相對傳

這次我們來討論ros2的service吧

ros2 跟ros1一樣都有topic，topic主要就是發布message，然後只要有註冊的node都可以聽這一個message 在這一點上ros2 跟ros1是一樣的 然而，有幾個要注意的地方：

來紀錄一下ROS2的常用指令和一些概念吧

ROS2 的Gazebo plugin 跟 ROS1很像，然而有幾個地方還是不一樣

ROS2 的使用上跟ROS1最大的不同大概就是launch file

在c++中，google test非常好用，所以當然要把他導入到Ros中！