Ju Feng ：

ROS2 的Gazebo plugin 跟 ROS1很像，然而有幾個地方還是不一樣

gazebo_ros_control 不能使用:

與其說不能使用，到不如說這會使得gazebo卡住，原因是因為ros1的roscore沒有啟動，所以就卡在這裡
此外，可以用<plugin filename="libgazebo_ros_joint_state_publisher.so" name="joint_state">在ros2中傳送joint_state

自己寫plugin :

目前看到大部分的作法還是自己寫plugin,gazebo plugin的寫法大概如下：
1.在模型檔案中加入

<plugin filename="libXXX.so" name="AAA">
      <ros/>
      <axis1>shoulder_1_joint</axis1>
      <axis2>shoulder_2_joint</axis2>
      ....
    </plugin>

2.新增一個package ,在Cmakelist.txt加入

find_package(gazebo_dev REQUIRED)
find_package(gazebo_ros REQUIRED)
...
add_library(xxx SHARED
  plugin檔案位置
)
...
ament_target_dependencies(XXX
  "gazebo_dev"
  "gazebo_ros"
  "rclcpp"
  "rclcpp_action"
  "ament_index_cpp"
)
...
ament_export_libraries(XXX)

然後在package.xml中加入

<build_depend>gazebo_dev</build_depend>
  <build_depend>gazebo_ros</build_depend>
...
<exec_depend>gazebo_dev</exec_depend>
  <exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>

3.gazebo plugin的c++寫法有幾個注意地方
a. namespace 為gazebo_plugins
b. 去複寫 XXX::Load
c. 在load的時候,加入
this->updateConnection = gazebo::event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(std::bind(&XXX::OnUpdate, this));
d. 創立OnUpdate，這是每次畫面更新的時候的動作
e. 記得要加入 GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(TMGazeboPluginRos)
4.gazebo plugin 有幾個像是bug的東西最好避開

a. printf() 要避開，最好使用std::cout，如果誤用的話，會發現當按下crt+c的時候，要print的東西才會出現，並且後面的程式碼就無法執行了 b. ros的 RCLCPP_INFO 也要避開，最好也使用std::cout，如果誤用的話會跟上述一樣 c. 不同的 cpp 都 include gazebo plugin的部份.h，因為疑似有golbal variable，所以會link error!

大概就是這樣，詳細的話可以看這裡