Ju Feng ：

ros2 跟ros1一樣都有topic，topic主要就是發布message，然後只要有註冊的node都可以聽這一個message
在這一點上ros2 跟ros1是一樣的
然而，有幾個要注意的地方：

a. 在ros2上面，topic的名稱有所限制，topic的名稱必須是大駝峰式命名法，include檔會產生底線的命名，他的namepace又是大駝峰式命名法，例如：
檔名路徑和名稱：在tm_msg/msg/RobotStatus.msg
要inlcude時： #include "tm_msgs/msg/robot_status.hpp"
include的位置會是install/tm_msgs/include，所以可以在這一個路徑裡面找到"tm_msgs/msg/robot_status.hpp"
他的namepace會是tm_msgs::msg::RobotStatus

b. 關於subscribe，可以這一個範例
基本上改念如下
aa.初始化
bb.使用產生node
cc.設定feedback
dd.node->create_subscription
ee.rclcpp::spin(node);
這裡唯一要注意的是,create_subscription中第一個參數要和publish中的create_publisher的第一個參數一樣

c. publish的話就更簡單了，更上述幾乎一樣，但是不用設定feedback，但是要定期的去產生新的資訊
這裡可能會使用到 using namespace std::chrono_literals;
在rclcpp::WallRate loop_rate(1s);的時候的1s就是從std::chrono_literals而來

d.在Cmake.txt中，記得要加上

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(my_msgs REQUIRED)

以及

add_executable(topic_sub_node src/topic_sub.cpp)
ament_target_dependencies(topic_sub_node
	"my_msgs"
	"rclcpp"
)
install(TARGETS
	topic_sub_node
	DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

package.xml則是要加上

<depend>rclcpp</depend>
  <depend>my_msgs</depend>

e.如果有一個topic，裡面有三個變數，這時node A只設定其中一個變數，然後傳給node B，這時node B去接這三個變數，node B會crash
但是麻煩的是，node B有可能是開callback去接，這時候會有機會直接結束程式而沒有任何資訊(ex core dump)

f.(2019-11-10 新增) 有的時候會發現一開始打的訊號listener沒有聽到，原因在於連線還沒成功就開始打訊號
這時可以嘗試使用Publisher內的get_subscription_count（），看看聽到的數量是否大於0
在ros1上則是使用getNumSubscribers（）

g.(2019-11-13新增) 發現同一個node，但是呼叫兩次rclcpp::spin(node)會出這一個問題：
what(): Node has already been added to an executor.
所以要避免！

topic大概就是這一些注意事項
話說，最近發現好像有越來越多人在看我的blog和程式碼了，希望以後會越來越多人閱讀