Ros 2 service
Jufeng Wu, 12 October 2019
這次我們來討論ros2的service吧
service跟msg很像，唯一不同的是聽到的人會傳送feedback回來
剩下的跟service很像，注意事項也跟topic很像
創立的方法很簡單
a. service的server:
aa. 初始化
bb. 使用產生node
cc. 設定handleService
dd. node->create_service
要注意,handleService中會有三個變數，分別是request_header和request以及response
request_header的作用還不確定
request是接收的資料
response則是回傳的資料
b. service的client：
aa.初始化以及使用產生node
bb.等待連線OK
cc. 設定資料
dd.當資料傳送回來之後，看結果
大概就是這樣，這跟msg實在超級像，範例在這裡，會msg應該沒啥問題XD