Ju Feng ：

今天要寫ros2的python的使用方式

基本上,ros2除了c++之外，還有支援python，使用python作為ros2的開發的好處有幾個
a. python開發速度比c++快很多
b. ros2的compile時間比較短
c. 有一些python的api可以直接就拿來使用

但是還是有一些缺點，例如
a. python如果有一些error要跑得時候才知道
b. ros2 python的資源又比c++少，所以也會出現疑似bug的問題

じゃ、始めましょう〜
首先，python不需要CMakeLists.txt，所以把這一個刪掉吧，然後創建setup.py
setup.py的格式如範例
最主要的應該還是這一段

entry_points={
        'console_scripts': [
            'talker = your_package_name.topic_talker:main',
            'listener = your_package_name.topic_listener:main'
        ],
    },

talker和listener是程式的名稱
your_package_name.topic_talker是檔案名稱
這是程式的名稱和進入點

然後建立setup.cfg
內容如下

[develop]
script-dir=$base/lib/your_package_name
[install]
install-scripts=$base/lib/your_package_name

接著，關鍵來了，建立一個resource的資料夾
裡面放一個檔案，名稱為your_package_name
然後檔案裡面是空的

最後，創立一個 your_package_name 的資料夾，裡面放上python的source code
但是記得這一個資料夾要加上 __init__.py這一個檔案，這樣資料夾才能當python的檔案

接下來就是寫python的程式了
總覺得東西已經有一點多，放到下一篇吧!