Ros2 component msg
Jufeng Wu, 04 November 2019
Ros2 在他的說明文件裡面，有提到component是Ros2改善的一個東西，所以就來玩玩看吧
Ros2的component跟Ros1的notelet概念很像，讓之間的message或是service用更快速的方式進行交換
不一樣的地方在於Ros2的component的api跟一般的node的api是相同的，Ros1則是不同
再來，Ros1的notelet在跑得時候，要決定mapping到那一個node，Ros2則是不用
當然上述兩點是Ros2的文件寫的，小的只有玩過Ros2的component，在玩Ros1的時候沒有實際寫過notelet，所以只能在這裡嘴炮XD
然而，在很多Ros2的範例code會看到他用component的形式寫，而且有一些還有一些syntax error(?!)，所以最好還是要看得懂或是要會改成正確的語法
當然最好還是要會寫！
じゃ、始めましょう！
撰寫方法
首先，當然拿msg最簡單的自定義talker和listener來試試，我寫的package範例在此
1.關於CmakeList:
一般的node是加上add_executable、ament_target_dependencies以及install
在component是要加上add_library、target_compile_definitions、ament_target_dependencies、set以及install這五個東西
詳細就看code吧
2.package.xml則是一樣，要加上package name以及使用的library
3.再來就是.h的部份，基本上就是繼承public rclcpp::Node
要注意的是
a.在function之前要加上，pulic要加上XXX_PUBLIC，private要加上XXX_LOCAL，XXX是你設定的名字
b.在include資料夾內加上 visibility_control.h這一個檔案，內容如附件,記得要把COMPOSITION改成XXX
c. 建議在建構子上加入explicit的關鍵字
4.最後是C++的部份，基本上就是完成這一個.h檔案，唯一要注意的是在最後一行要加上RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(namespace::XXX)
至於c++的寫法就一般的ros幾乎一樣，就是message怎樣寫就怎樣寫
只是因為不是node，所以不用寫node的部份
以及這算是外掛程式，所以不用寫main
使用方法（最簡單的）
使用方法比較麻煩一點，首先因為這一些東西可以幫他當作ros2的外掛程式，所以原則是你啟動一個node，其他人可以動態的去設定要不要執行這一個外掛
1.開啟第一個terminal，先source 自己的專案之後，下ros2 run rclcpp_components component_container,這樣主要的node被啟動了
這一個node基本上你可以想說就是之前我們寫的main的部份，然後等待外掛進入去執行外掛
唯一不一樣的是，這一個node是ros2 default的node，專門讓你安裝其他的component外掛用的
2.開啟第二的terminal,當然也要先source 自己的專案之後,下ros2 component load /ComponentManager component_test composition::Talker
在這裡/ComponentManager是剛剛的component_container算是別名的東西，代表說我的外掛要掛到這裡來
component_test是我的package的名稱
composition::Talker是在rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker")裡面的註冊名字，代表talker_component我用註冊的時候要用composition::Talke的名稱
這降就可以開心的把東西註冊上去了!
最近除了英文之外技術文章，也看了很多對岸和日文的技術文，發現寫的時候偶爾會熊熊忘記某一些用詞要怎麼寫
英文還好，反正在科技業基本上就是用克里奧語，所以中文加上英文
日文也不會有啥問題，畢竟日文的專有名詞都是從英文來的，也還好
但是對岸用語就比較麻煩，有得時候會熊熊給他忘記某一些詞台式中文應該的用法
例如外掛寫成差件，軟體寫成軟件
畢竟看一篇文章一下台式中文一下中式中文總覺得很不舒服
就像說話一下使用英式英文一下使用美式英文; 或是一下使用德式德文一下使用瑞士德文，感覺就是不舒服
中式中文就是要搭配簡體字來看才會覺得正確
台式中文就是要用繁體字看才對味
最痛恨就是明明寫繁體字，結果裡面用語全部都是中式中文，看到崩潰（很多農場文和繁中翻譯文都是這樣）
所以小弟會努力讓文章用台式中文個風格，畢竟中式中文的文章應該已經很多了
如果那一天想要來寫中式中文，應該會用簡字體來寫，這樣比較對味