Ros2 life cycle
Jufeng Wu, 12 November 2019
ROS2 跟ROS1最大的不同，大概就是增加了life cycle這一個功能
雖然Ros1有一些人或是團隊，看到life cycle之後，也幫ros1加了這一個功能，但是一個是系統內建一個是後來加上，還是選系統內建比較實在？
じゃ、始めましょう！
要使用life cycle首先要先看一下他的圖
基本上，這是一個state machine,有四個狀態
1.Unconfigured
2.Inactive
3.Active
4.Finalized
這四個狀態就是圖上藍色的的方塊
此外，在狀態和狀態之間有6個transition states，分別為
1.Configuring
2.CleaningUp
3.ShuttingDown
4.Activating
5.Deactivating
6.ErrorProcessing
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這六個狀態就是我們可以複寫的狀態啦！
也就是當這六個transition states出現時，我們要作啥事
然而這裡要注意的是，ErrorProcessing是系統的unexception error 出現時的handle，所以我們不需要複寫這個
此外，要注意的事情是，這幾個狀態必須要按照圖上的流程走，不能亂走
例如想要從Unconfigured直接跳過Inactive到Active是不行的，會報error!
但是不會進入ErrorProcessing
關於實做的部份，在我寫的範例中，可以看到有三個執行檔
第一個是很單純的聽
第二個是打訊號告訴聽的人
第三個是controler
第一個很簡單，就是一般的listen node
第三個controller也不難，基本上就是發送狀態給talker，讓他改變狀態
第二個稍微複雜一點，就是這六個transition states要做的相對應的動作
例如在Configuring的時候進行create_publisher;on_cleanup的時候重製counter之類的
然後只有在Active的狀態中,才會發送publish message出去
其他的狀態就算publish這一個function在作用，也不會發送message出去
life cycle大概就是這樣
其實之前在寫android的時候app也有屬於他的life cycle,所以看到life cycle這一個東西有一種熟悉感覺XD
此外，這一個東西在發展robot系統的時候好用，如果未來我要架設公司的系統的時候，大概也會用life cycle這一個概念吧
這樣每一個演算法或是功能開發者,主要的演算法放在activity,剩下只需要想好其他的狀態中需要做啥事情
例如進入到緊急停止的狀態把速度快速降到零
然後，每一個狀態狀態由主要的程式架構開發者或是由safety function來調控,這樣的話整個程式就會變得很好維護了！